刚体运动模型参考

有关如何在模拟中使用这些模型的更多信息，请参见预先指定刚体旋转和平移的规律和预先指定沿指定轨迹的运动规律。

通用属性

坐标系

指定坐标系（默认情况下为基准坐标系），在其中定义相关运动属性（例如，旋转运动的旋转轴或平移运动的平移速度）。

被管理的坐标系

指定该运动将移动的坐标系。将叠加运动添加到现有运动时，将自动创建叠加运动的局部坐标系，并将其添加到父运动的被管理的坐标系属性。

旋转运动属性

此类型的运动支持叠加旋转和平移。请参见在轨迹运动上叠加旋转。

旋转指定

提供了几种定义旋转运动的方法：

方法	对应子节点
旋转速率	旋转速率 将绕旋转轴的旋转速率指定为标量物理量。旋转速率可以是常数值或空间不变表达式。 旋转轴 定义旋转轴，方法是相对于[旋转]节点的坐标系来指定方向和原点。
旋转角度	旋转角度 将绕旋转轴所跨越的角度指定为时间函数。 旋转轴 定义旋转轴，方法是相对于[旋转]节点的坐标系来指定方向和原点。
角速度	角速度 指定在[旋转]节点的坐标系中定义的三个角速度分量。 旋转原点 通过指定原点来定义旋转中心。
欧拉角	欧拉角 指定欧拉角，它描述体方向相对于其原始方向的变化。 在设置欧拉角的值之前，必须通过欧拉角约定指定欧拉旋转的顺序。此处的轴在[旋转]节点的坐标系中定义。 随后，欧拉角 X、欧拉角 Y 和欧拉角 Z 提供体方向作为时间函数。 旋转原点 通过指定原点来定义旋转中心。

坐标系

指定坐标系以根据它来定义运动属性。

受管坐标系

显示随定义的旋转一起移动的坐标系。受管坐标系的原点表示固定在旋转体上的点。

平移运动属性

此类型的运动支持叠加旋转和平移。请参见叠加运动。

平移速度

相对于选定坐标系指定平移速度矢量。

旋转和平移运动属性

此类型的运动不支持叠加运动。

轴方向

指定用于定义旋转轴的方向矢量。方向相对于在坐标系属性中选定的坐标系指定。

轴原点

相对于选定坐标系指定用于定义旋转轴原点的位置矢量。

旋转速率

指定绕轴方向和轴原点所定义的轴的旋转速率。此选项是对平移速度的补充。

平移速度

相对于选定坐标系指定平移速度矢量。

轨迹运动属性

此类型的运动支持叠加旋转和平移。请参见在轨迹运动上叠加旋转。

方法

指定用于定义轨迹的方法。根据选定的方法，在轨迹运动节点的子节点上指定轨迹。

方法	对应子节点
Table(x,y,z)(表(x,y,z)) 通过提供坐标表来定义轨迹。要将沿轨迹的运动定义为时间函数，还需提供区域的位移或速度作为时间函数。	Table(x,y,z)(表(x,y,z)) 用于提供包含定义轨迹的 $x,y,z$ 坐标的表（具有 3 列）。要指定提供时间依赖性的方法，将速度指定设为速度函数或位移函数。 [速度/位移] 函数 根据所选的速度指定，可以选择定义速度或位移的时间相关场函数。
Table(time,x,y,z)(表 (时间,x,y,z)) 通过提供坐标和时间值表来定义轨迹。	Table(time,x,y,z)(表 (时间,x,y,z)) 用于提供包含离散时间值和相应 $x,y,z$ 坐标的表（具有 4 列）。